两军在科索沃平原相遇并摆开阵势。苏丹穆拉德亲自指挥奥斯曼中军，王子巴济耶德和雅库布分别在右翼和左翼布阵。1000名轻装弓箭手在第一线列阵，阿金日轻骑兵和阿扎帕志愿军负责殿后。2000名耶尼切里禁卫军位于穆拉德所在的中军，和穆拉德的近卫骑兵一起列阵。

塞尔维亚军队以拉扎尔大公为中军指挥。科索沃人构成右翼，波斯尼亚军队构成左翼。由于军中有很多的骑士和重骑兵，所以塞尔维亚人将骑士集中在中军，直对耶尼切里禁卫军。两翼是波斯尼亚和其他南斯拉夫地区的轻骑兵，最后由步兵殿后。塞尔维亚的中军战斗力和冲击力最强，而且阵线宽过奥斯曼的中军，很显然将采用进攻性策略。不过和对手相比，塞尔维亚的两翼明显弱于他们的中军。

战斗以奥斯曼弓箭手放箭骚扰塞尔维亚骑士拉开了序幕。但是和在后来的尼科波利斯战役一样，箭矢仅仅给塞尔维亚骑士的西欧式铠甲造成了微乎其微的伤害。骑士们迅速排出了楔形阵，直扑奥斯曼军队的中军。在一番风驰电掣之后，骑着甲马的骑士们冒着如雨的箭矢驱散了敌阵前排的奥斯曼弓箭手，两翼的轻骑兵也一同跟进，奥斯曼的左翼遭到了较大的打击而出现松动，但是在中军，塞尔维亚骑士遇到了拒马桩和壕沟，这使得他们的冲锋势头被遏制。雅库布指挥的左翼在历经了最初的混乱之后，也开始凭借严明的军纪和人数优势重整秩序。

经过一番猛烈的冲击，因为重甲对于人体力的消耗，骑士们逐渐显得力不从心。塞尔维亚人的攻击力和灵活性都开始出现下降，奥斯曼一边轻步兵和轻骑兵数量优势就体现出来。尽管如此，在塞尔维亚人的冲锋之下，后排的步兵因为骑士的开道而源源不断地上前。骑士们防御良好的西欧式铠甲，让奥斯曼弓箭的伤害变得微乎其微。所以在混战中往往是几个奥斯曼轻步兵对付一个骑士。骑士们倒下的空隙迅速被塞尔维亚步兵填上，奥斯曼的中军和左翼还是被打得节节败退。

在近战中，塞尔维亚骑士的个人武艺和奥斯曼一边的近卫军士兵相比也略占了上风。根据弗洛伦萨议员写给波斯尼亚国王的书信，有12个骑士飞马冲破奥斯曼人的中军，杀到了苏丹的宫帐前，甚至刺中了穆拉德本人。

在塞尔维亚的左翼，波斯尼亚人人数虽少，但是也给巴济耶德所在的队列造成了远远多于己方的死伤。在巴济耶德的强力督战之下，奥斯曼的右翼才稳住了局势。他亲自回到中军协助指挥作战，并成功指挥中军和右翼一起挡住了塞尔维亚军队的左翼攻击。这样一来，奥斯曼军队得以利用这个关键时机，用骑兵去包抄塞军步兵的后路，并造成了塞军步兵的骚乱和动摇。

塞军左翼的波斯尼亚人看到后方的步兵受损严重，于是分出一部分部队去支援中军以及后方的步兵，但是这导致了整个左翼的彻底崩溃。接着，塞军右翼的拉扎尔大公之女婿，科索沃公爵布朗克维奇（Vuk Branković）选择率军撤退保存实力后撤，导致奥斯曼军队对塞军中路的彻底包围。

传统认为，布朗克维奇觊觎塞尔维亚大公之位已久，此举旨在保存实力，坐收渔翁之利。现代史学家大多认为，布朗科维奇发现本方露出败像后，想尽量减少损失才率部撤退。

最后，这一战的结果就是奥斯曼军队彻底剿灭了塞尔维亚的菁英们。

在战役的最后关头，拉扎尔大公被俘并被斩首（也有说被处决于穆拉德临终的床前，享年60岁）。

但局面却突然出现了一个变数。6月16日，诈降的塞尔维亚骑士米洛斯-奥比利奇，突然成功地刺杀了苏丹穆拉德一世。

也有说法认为穆拉德一世被刺是在6月15日的激战当中，克比利奇（Milos Kobilic）在11名骑士的掩护下冲到苏丹面前，用一把涂了毒药的短剑成功地将他刺成致命伤。此时苏丹次子巴耶塞特（Bayezid）回到中军指挥。他先诱杀了其兄雅克布，确保了王位，然后重整旗鼓，展开反攻，夺取了胜利。

根据塞尔维亚的史诗描述，奥比利奇是拉扎尔大公的继子。他一直以善于边疆劫掠和抢劫土耳其人而闻名。因为他妻子和妻妹，也就是布朗克维奇公爵的夫人之间有矛盾，奥比利奇也和公爵发生了争执。最后因为在决斗中羞辱了公爵，所以公爵在拉扎尔大公面前诬告米洛斯准备叛国。

在受到贵族们的鄙视和侮辱后，百口莫辩的米洛斯为了证明自己的清白，也为了伺机报国，于是忍辱负重，假装投降了穆拉德一世。在第二天的科索沃决战中，在目睹了自己的军队战败。看到穆拉德苏丹得意忘形，他伺机而动的向苏丹道贺，并表示愿意改宗伊斯兰。结果在穆拉德一世允许他吻自己的手的时，米洛斯顺势拔出准备好的浸毒匕首，刺中了没有防备的穆拉德。他自己也立即被边上的奥斯曼近卫军斩杀。

但由于战败的历史过于惨痛，塞尔维亚人在相当长的时间里都不敢正视这段历史。直到1430年的一部塞尔维亚史书，才有提到被俘骑士暗杀苏丹的故事。15世纪中叶，史诗中称这个骑士是拉扎尔大公的继子。到了1497年，一个叫康斯坦丁-米哈易洛维奇的塞尔维亚裔近卫军士兵，写了本名为《一个奥斯曼近卫军的回忆录》。书里记载了穆拉德一世遇刺的情况，还明确提到了那个行刺的骑士名叫米洛斯-奥比利奇。这段话也为后来者的创作，提供了可靠的历史支点。

米洛斯在南斯拉夫的语言中是“仁慈”的意思，而奥比利奇的词根是“富足，丰饶”的意思，类似于汉语名字中的“明”、“仁”等字眼。因为这两个姓名因为有正面的意义，所以在塞尔维亚人中很常见。这说明史诗人物奥比利奇是塞尔维亚人的集体记忆。历代诗人的累积性创作，让他的形象不断丰富。这个故事还被传播到了克罗地亚和波斯尼亚，被神化为有着神力的龙之子，成为了反抗奥斯曼人压迫的象征。

在希腊史学家拉俄利库斯-喀尔克康迪拉斯的《拜占庭的历史》里，故事变得更为复杂。拉扎尔大公和奥比利奇事先有约，在给与了骑士足够的奖励之后，奥比利奇向穆拉德假投降。随后，奥比利奇找到了正在接待俘虏的穆拉德，然后趁其不备将后者狠狠捅死。这个版本类似于先秦时代的燕太子丹和荆轲故事。

有些史诗中吟唱道，事成之后英雄三度翻身上马，但最终还是被砍翻在地。也有人说他跨上战马成功逃脱。

在奥斯曼人的史料中，穆拉德一世遇刺的情形也被反复记载，毕竟这是他们多年征战中少有的重大损失。但和希腊与塞尔维亚方面的史料不同，奥斯曼人没有动机粉饰奥比利奇的行为，所以在一定程度上比有宗教色彩的基督教文献更可信。

在15世纪早期，奥斯曼史学家安瓦尔采访了一个参加了科索沃之战，并目睹了刺杀壮举的近卫军战士。他叫霍卡-奥马尔，本身也是一个塞尔维亚裔。而且他在战前出使过塞尔维亚，还见过那个骑士。根据他的描述，奥比利奇曾经屡次在基督教的塞尔维亚和奥斯曼之间摇摆，也在回教和基督教之间多次变更信仰，似乎有间谍之嫌。当然，他是以基督教骑士的身份参加科索沃之战的。在他和拉扎尔大公一起被俘虏了之后，他主动骑马向穆拉德献降，并表示自己愿意回归伊斯兰教。但在他下马并假装亲吻苏丹的手时，趁其不备突然掏出了浸毒匕首，捅进了苏丹的胸腹。在苏丹目瞪口呆之余，近卫军们迅速反应过来，纷纷挥舞砍刀和战斧将米洛斯砍成肉酱。

阿德里亚堡的历史学家鄂鲁克贝伊也给出了类似的记载。其实在基督教世界和穆斯林间的摇摆是很多巴尔干贵族经历的缩影。从骑士到西帕希的转换在物质上比较容易，惟一的大区别就是骑士的大部分领土不再可以直接世袭。子孙后代必须立功才能获得新的封地，这有利于军事贵族保持尚武之风和家传。但是在精神上，弱小的故国所能提供的庇护相当有限。顺势皈依崛起中的奥斯曼与基督教兄弟作战，又会带来心理上的煎熬。这样的矛盾，也许和奥比利奇不同转换阵营不无关系。

至于今人所见的米洛斯-奥比利奇的形象，出现于18世纪的诗歌《科索沃之战谣曲》里。进入19世纪，科索沃之战才和米洛斯的传奇一起，成为了塞尔维亚的民族象征。

科索沃战役后，由于塞尔维亚的军事贵族损失惨重，所以无力组织起庞大的队伍保卫疆土。相比之下，奥斯曼人虽然损失惨重，但是有着源源不断的后援部队来到欧洲。所以塞尔维亚的封建领主们选择了屈服。他们或者向奥斯曼称臣纳贡，或者为苏丹的禁卫军提供血税来源，让自己的子弟加入。甚至把自己的公主嫁给暴戾傲慢的巴济耶德。

比如，拉扎尔的儿子斯特凡·拉扎列维奇（Stefan Lazarević）向巴耶塞特称臣纳贡，被任命为新的塞尔维亚大公。拉扎尔的女儿则成为巴耶塞特一世的妃子。

巴耶塞特一世经此一役成名，获得“雷霆”的称号。

布朗科维奇逃回老家后，也于1392年不得不臣服于巴耶塞特一世。最后一次十字军东征时，巴耶塞特要求布朗科维奇从军抵抗，遭到拒绝。1396年尼科波利斯战役，十字军全军覆灭。巴耶塞特一世乘胜攻灭布朗科维奇，将他的土地分给非常听话的斯蒂芬。布朗科维奇最终病死在土耳其人的监狱里。

一些塞尔维亚骑士在得到足够的好处收买之后，摇身一变成了奥斯曼帝国麾下的西帕西。后来作为巴尔干列国中战斗力最强的一国，塞尔维亚的军队参与对抗西欧十字军的尼科波利斯之战和对抗帖木儿帝国的安卡拉之战。

1402年，巴耶塞特在安卡拉战役中与“跛子”帖木儿的决战中战败被俘，后来郁郁而终。

塞尔维亚人在科索沃之战的精彩表现，也给奥斯曼帝国上了一课，让他们对西欧式的重甲骑士部队有了一定的经验和心里准备。在后来的安卡拉之战中，也正是塞尔维亚军队在一片混乱之中进退有序，救出了的继承人，并把他安全的带出险境。

在1876-1878年的独立战争中，塞尔维亚军队经过科索沃之战的战场时，纷纷脱下靴子行军，表示不能惊动祖先的英灵。尽管他们当中很多人的先祖，可能在科索沃战役时就已经成为奥斯曼军队的一员。但也并不妨碍自己重新举起民族主义旗帜，向着过去认可的宗主开火。

1914年，奥匈帝国王储费迪南大公在萨拉热窝遇刺。这天正好也是历史上科索沃之战爆发的纪念日。大公无意识间踩到了塞尔维亚愤青的民族情绪，所以引发了民族主义分子的不满和刺杀。

虽然刺客的先祖们，可能在几百年里都为奥斯曼帝国不断进攻西欧，但还是不能妨碍自己用极端手法来重塑民族主义情结。